一（yī）群（qún）微型智能（néng）空中机器（qì）人穿（chuān）梭于竹林中，时（shí）而灵巧地（dì）掠过低矮灌木丛，时而交叉飞行（háng）变换队形，就像是林中小鸟翩翩起舞相互追逐……由浙江大学研发，在（zài）未知复（fù）杂环境中（zhōng）实现机器（qì）人成群结队飞行的成果，于北（běi）京时（shí）间5月5日刊登在机器人（rén）领域权威期刊《科学·机器人》上，并被选为期刊5月封面（miàn）论文。

这项成果由浙江大学（xué）控制（zhì）科学与工程学院（yuàn）、湖州研究院团队研发完成，论文第（dì）一作者为浙江大学（xué）控制（zhì）科学与工程学院（yuàn）博（bó）士研究生周鑫，通讯作者为高飞（fēi）博士和许（xǔ）超教授。

大规模的智能机器（qì）人空中编队（duì）表（biǎo）演早（zǎo）已屡见不鲜（xiān），但在未知（zhī）复（fù）杂环境中的成群结队飞（fēi）行（háng），一直被看作是机器人与人（rén）工智能领域的一大技术（shù）瓶颈（jǐng）。在两年多（duō）的研（yán）究（jiū）中，浙大科（kē）研团队（duì）解（jiě）决了未知复杂环境下机器人单机与群体的智能（néng）导航（háng）与快（kuài）速避障方法（fǎ）等一系列核心技术，将只能在电影里（lǐ）面（miàn）看（kàn）到的场面带到现实（shí）世界。

“人字形的大雁、井然有序的鸽群，仰望天空（kōng），自然界中飞鸟的（de）集群总让我们思考，它们是（shì）如何保持队（duì）形（xíng）的。”许超说，让机（jī）器人像（xiàng）鸟儿一样能（néng）够成群自由地（dì）飞（fēi）翔，这是我们及（jí）国际同行们苦苦追寻（xún）的最高境界（jiè）。

通过集（jí）体的协同（tóng）努力，浙大（dà）团（tuán）队研发出小巧轻（qīng）便、自主可控（kòng）又（yòu）能（néng）成（chéng）群结队的飞行系统。单个空中机器人只有手掌大小，比一听可乐的重量还要轻。

浙大研发（fā）的这款新型机器人在仅（jǐn）使用机载视觉（jiào）、机载计算资源的情况（kuàng）下，实现了在野外树（shù）林复杂（zá）环境下感知周围障碍物、定位自身位置及（jí）生成（chéng）飞行路径，以及多智（zhì）能体通信等多项关键技术（shù）突破。“我们让（ràng）机器人（rén）看（kàn）得懂（dǒng）世（shì）界（jiè），主动避开障碍物，实现群体飞行。”高飞说。

“我们（men）还为空中机器人打（dǎ）造了一个（gè）‘智慧大脑’。”许超说，“尽管处理（lǐ）器只有拇（mǔ）指（zhǐ）大小，但（dàn）是它能够独立计算处（chù）理飞（fēi）行过程中遇（yù）到（dào）的海量（liàng）信息。把物理世界的（de）运动信息（xī）表（biǎo）现成一系列的数学问（wèn）题，关键是要（yào）识破复杂问题背后（hòu）隐秘的特殊数学结构，化繁为简（jiǎn），利用（yòng）捉襟见（jiàn）肘的机载计（jì）算（suàn）资源完（wán）美破题。”

在研发过程（chéng）中，团队在（zài）智能化、网络化、自主化等多（duō）方面技术发展（zhǎn）中取得了突破。谈及未来应用，高飞认（rèn）为，在火灾（zāi）等搜救（jiù）场景中，小型集群机器人能够更好实（shí）现搜救目（mù）标，减（jiǎn）少搜救人员风险；在地（dì）形勘探中，也可以（yǐ）快速对（duì）人员无法（fǎ）到达的区域进行建（jiàn）模。“生活中有很多场景都能（néng）用到我（wǒ）们这（zhè）项技（jì）术，比如扫地或（huò）服务机器人，如果（guǒ）装（zhuāng）上了（le）我（wǒ）们研发（fā）的‘智慧大脑’，就会更（gèng）加聪明（míng）。”